这是一套基于无人机的自动巡检系统，可以用于桥梁，房屋等建筑物的无人检测。

  首先，利用在线特征重建环节得到的关键帧数据，我们可以进行后续的离线精细重建，我们主要利用了VisualSFM的算法，计算关键帧之间精确的相对位置信息，因为对运算结果的准确性要求较高，因此精确重建需要花费较长的时间，在720p图像条件下，我们的主机可以在4小时左右的时间里处理由700帧关键帧组成的原始数据，并得到精确建模结果。

  利用建模得到的3D模型，我们直接规划路径，无人机能够依照航点按照规定的轨迹飞行。

  在到达对应的监测点之后，会依据视觉信息进行自动对准，并拍摄照片。

  在本示例中，我们对复旦大学子彬院进行了建筑检测：

在已有的三维地图上，设定无人机任务起始点与终点的前提下，自动规划出三维飞行路径，无人机按路径飞行时实时对环境感知，在遇到障碍物时对障碍物实时建模并重新规划路径，最终快速安全地抵达终点。