大型建筑物检测

  这是一套基于无人机的自动巡检系统,可以用于桥梁,房屋等建筑物的无人检测。

  首先,利用在线特征重建环节得到的关键帧数据,我们可以进行后续的离线精细重建,我们主要利用了VisualSFM的算法,计算关键帧之间精确的相对位置信息,因为对运算结果的准确性要求较高,因此精确重建需要花费较长的时间,在720p图像条件下,我们的主机可以在4小时左右的时间里处理由700帧关键帧组成的原始数据,并得到精确建模结果。

  利用建模得到的3D模型,我们直接规划路径,无人机能够依照航点按照规定的轨迹飞行。

  在到达对应的监测点之后,会依据视觉信息进行自动对准,并拍摄照片。

  在本示例中,我们对复旦大学子彬院进行了建筑检测:


  此外,为了保证检测结果,我们可以基于图像特征进行自动搜索和对准: